「パスからポストへ」OCTOPUZ PathFinderがロボットツールパスの軌跡を最適化します。

OCTOPUZ PathFinderは、シンプルなアプローチであらゆるロボットメーカーに最適化されたツールパスを導き出す、オフラインロボティクスプログラミングツールです。

産業用ロボット向けにエラーのない滑らかなツールパスを作成することは時間のかかる難しい作業になります。
CADCAMソフトはNC工作機械向けのツールパス作成を前提としており、ロボットや外部ポジショナーがもたらす自由度には対応できません。
OCTOPUZ PathFinderは、ロボットと多種多様なアーム先端ツールに対して適切な動作を自動計算することでこういった課題に対応します。
結果として作業が簡略化され、プログラミング作業をより効率化することができます。

OCTOPUZ PathFinderには、ツールパスの問題を検出する「PathAnalyzer」と発見された問題を解決するための「PathSolver」の２つのコンポーネントがあります。

PathFinder使用例

PathAnalyzer

ツールパスを解析し問題を検出します。

• 特異点
• ジョイントリミット
• 到達不能点
• 衝突

PathSolver

検出された問題を解決します。

• システム化されたツールパスの問題解決
• インポート時にパーツを自動整列
• ロボット及び外部軸の自動配置

CAMインポート時の自動設定

ワークとロボットの位置関係はオフラインロボットプログラミングの極めて重要なポイントです。
OCTOPUZのPathImportはCAMデータをインポートするところからその威力を発揮します。
PathImportはワークをポジショナーへ自動的にアタッチし、ロボットが開始点に届くように配置します。

ツールパスの自動最適化

OCTOPUZのPathSolver機能がインポートしたツールパスを自動解析して問題を解決します。
PathSolverがツールパスの特異点、ジョイントリミット、到達不能点、衝突といった問題の無いものへと自動修正します。

エラーの可視化

ツールパス内の問題が見つかった位置だけを確認してもその原因が特定できない場合があります。
OCTOPUZのQuickSimulator機能を使用すれば問題が見つかった位置の前後の移動をすばやくシミュレートできるので問題の解決が容易になります。

基礎となる参照点の割り当て

OCTOPUZを使って手動でツールパスの問題を解決したいという場合は、OCTOPUZのReferencePointSolver機能をお使い下さい。
ワーク形状を確認し、XYZ軸の周辺領域に参照点を自動配置できるので任意のツールパス定義を行うことができます。

簡単にパスを評価

OCTOPUZで使用可能なPathAnalyzerはインポートしたCAMツールパスを分析してロボット軌跡を評価するため、シミュレーションに時間をかけずに特異点、ジョイントリミット、到達不能点、衝突といった問題の確認ができます。OCTOPUZを使って作成した溶接ツールパスもPathAnalyzerをフル活用して溶接モーションを見直すことができます。

パスの滑らかさを向上

PathSolverが解析処理中に配置すべき参照点を自動認識します。
その結果、アーム先端ツールがもっとも有効な位置へと移動し、ツールパスの問題が解決されるだけでなく、加工や溶接の工程全体の動作が滑らかなものになります。

対象を絞ったエラー解決

ツールパスやプログラムを全体的に解析しなくても良い場合もあります。
OCTOPUZのPointSolver機能はツールパス内の特定のポイントのみに対象を絞ることができるので、問題の解決に要する時間が短縮できます。

外部軸の設定を簡素化

OCTOPUZ上で位置を調整されたロボットセルは、仮想環境化でもコンポーネントを正確に表現します。
OCTOPUZのExternalConfiguratorはパスの性質を解析/認識し、ワークに対する理想的な外部軸を自動的に設定します。
この機能はガントリーやレールなどのスライダー類だけでなく、ロータリーやテールストック、ヘッドストックのポジショナーにも対応しています。